Londres, 1887. Orson et Olivia sont deux orphelins de 10 ans qui vivent dans la rue ou sur une vielle barque à l'attache, accompagnés de leur chien Falstaff. Orson est plutôt calme, mais décidé, tandis qu'Olivia, avec sa tignasse rousse, est aussi excitée qu'exubérante, mais aussi rêveuse (elle fait un rêve par épisode, en général délirant, avec des éléments de l'aventure en cours). Ils sont entourés également d'autres enfants comme eux, perdus ou débrouillards (tel le retardé Guili-Guili), et passent leur temps à explorer Londres en quête d'aventures, en se jouant de l'inspecteur Lestrade qui a décidé que tout pauvre est un délinquant.